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JM Robot Auto-équilibrant JM V1

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Description du modèle 3D

Salut,

J'ai travaillé sur mon robot d'équilibrage 3D imprimable qui ne nécessite pas de soudure supplémentaire et de fabrication de pièces. Il suffit d'assembler. Comme vous avez une imprimante 3D et que vous êtes un amateur, vous avez probablement la plupart des pièces :)

Note : Je manque de compétences en codage, donc je travaille à perfectionner la partie codage, c'est pourquoi actuellement je ne peux pas partager le code. Il a besoin d'étalonnages de valeurs PID, d'étalonnages de filtrage de dérive angulaire et de nombreuses autres améliorations. Toute aide est en fait la bienvenue :)

Regardez la vidéo en mouvement : https://youtu.be/KGVTsASj2y4

Assemblage :

1) La partie BodyDown : Moteurs pas à pas, roues, pneus (qui doivent être imprimés avec un filament flexible pour une meilleure traction. Vous pouvez utiliser des bouquets d'élastiques si vous n'avez pas de filament flexible) et le support du contrôleur doit être fixé. S'assurer que les connecteurs du moteur pas à pas ne sont pas orientés vers le haut.

Pendant le codage, vous n'avez pas besoin de fixer l'Arduino pour que le câble USB puisse passer par le haut.

2) Partie du corps : Ici vous fixez mpu-6050 soit face supérieure ou face inférieure avec 2x M3. Je colle le mien avec du papier adhésif 3M vers le bas qui fonctionne très bien. Dans ce cas, vous ne voyez pas de câbles supplémentaires.

Vous pouvez coller les porte-batteries Adaptateur pour qu'ils ne tombent pas en tremblant ou en tombant.

Pièces nécessaires :

1) Arduino Uno R3 (j'ai un processeur Atmega 328p)

2) Blindage CNC

3) mpu-6050-6050

4) 2x pilotes de moteur pas à pas

5) 2x Nema 17 Step Motors

6) Mon plus gros problème, le choix des piles. J'y suis allé avec 3x 18650 batteries, mais elles chauffent vite. J'ai utilisé powerbank qui semble bien fonctionner mais ce n'est pas 12V donc les moteurs pas à pas ont un peu de puissance manquant de problèmes. C'est donc à vous de choisir la batterie. J'ai créé l'adaptateur de support de batterie, pour que vous puissiez insérer votre propre batterie ou simplement le mettre sur le dessus.

7) Le nombre de vis M3 (entre 16-24) dépend de ce que vous voulez ajouter.

8) (en option) Module Bluetooth HC-06 (en option)

Vous pouvez utiliser le lien pour les parties 1, 2, 5 :

https://www.banggood.com/CNC-Shield-UNO-R3-Board-4xA4988-Driver-Kit-With-Heatsink-For-Arduino-Engraver-3D-Printer-p-1082323.html?p=XU28131111011736201701705

Vous pouvez utiliser le lien pour suivre la partie 3 :

https://www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-With-Accelerometer-Sensor-Module-For-Arduino-p-80862.html?p=XU28131111011736201701705

Plans d'avenir :

1) Perfectionnement du code d'équilibrage

2) Trouver une meilleure solution d'alimentation électrique

3) Contrôle Bluetooth + androïde

2) Ajout d'un petit écran pour avoir 2 yeux mignons avec des réactions.

  • Format du fichier 3D : STL

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